由于无人机驾驶（shǐ）存（cún）在着这（zhè）样或者是那样的风险。所以在无人机任（rèn）务（wù）规划的时候一定要考虑一下几个约束条件。
1、飞行（háng）环（huán）境限制（zhì）
无人（rén）机在执行任（rèn）务时，会收到如禁飞区、障（zhàng）碍物（wù）、险恶（è）地（dì）形等复（fù）杂地理（lǐ）环境（jìng）的限制，因此在飞行过程中，应尽量避开这些区域（yù），可将这些（xiē）区（qū）域在地（dì）图上标（biāo）志为禁飞区域（yù），以提升（shēng）无人（rén）机的工作效率（lǜ）。此外，飞行区域（yù）内的气象因素也将影响任务效率，以充分考虑（lǜ）大风、雨雪等复杂气象下（xià）的气象预测与应对机制。
2、无人机的物理限制
无人机物理限制对飞行航迹（jì）有以下限制。
A，最小转弯半径：由于无人机飞行（háng）转弯形成的弧度将受到自身飞行性能（néng）限制，它（tā）限制（zhì）无人机（jī）只能在特定的转弯半径内转弯。
B，最大俯仰角（jiǎo）：限制了航（háng）迹在（zài）垂直（zhí）半径（jìng）范围内转弯。
C，最（zuì）小航迹（jì）段长度：无人机（jī）飞行航迹（jì）由若干个（gè）航点与相邻航点之间的航迹段组（zǔ）成，在航迹段飞行途中沿直线飞（fēi）行，而达（dá）到（dào）某些航点时有可能根（gēn）据任务的要求而改变飞（fēi）行（háng）姿态。最小航（háng）迹段长度是指限制无人（rén）机在开始改变飞行姿态前必须直飞的最短距（jù）离。
D，最低安全飞行（háng）高度：限制通过任务区域最低飞行（háng）高度（dù），防止飞行高（gāo）度过低而（ér）撞击地面，导致坠（zhuì）毁。
3、飞行任务要求
无人机（jī）具体执行的飞行（háng）任务主要（yào）包括到达时间和目标进入（rù）方向等，需满足如下要（yào）求：
A，航迹距（jù）离结束，限制航迹长（zhǎng）度不大于预（yù）先设定的最大（dà）距（jù）离。
B，固定的目（mù）标进入方向，确保无（wú）人机从特定角度接近目标（biāo）。
由于无人（rén）机（jī）驾驶存（cún）在着这样或者是那样的风险。所以在（zài）无人机任（rèn）务规划的时（shí）候一定要考（kǎo）虑一下几个约束条（tiáo）件。
1、飞行环（huán）境（jìng）限制
无人（rén）机（jī）在执（zhí）行任务时，会收到如禁飞区、障碍物、险恶（è）地形等复杂地理环（huán）境的限（xiàn）制，因（yīn）此在飞（fēi）行过程（chéng）中（zhōng），应尽量避开这些区域，可将这（zhè）些（xiē）区域在地图上标志为（wéi）禁（jìn）飞区域，以提（tí）升无人机的（de）工作（zuò）效率。此外（wài），飞行区域内的气象因素（sù）也将（jiāng）影响（xiǎng）任务效率，以充分考虑大风（fēng）、雨雪等（děng）复杂（zá）气象下（xià）的气象预测与应（yīng）对机（jī）制。
2、无人机的物理（lǐ）限制
无人机物理（lǐ）限制对（duì）飞行航迹有以下限制。
A，最小转弯半（bàn）径：由于无人机飞行转弯形成的弧度（dù）将（jiāng）受到自（zì）身（shēn）飞行性能限（xiàn）制，它限制无人机只能在特定的转弯半径（jìng）内转弯（wān）。
B，最（zuì）大俯仰（yǎng）角：限制（zhì）了航迹在垂直（zhí）半（bàn）径范围内转弯。
C，最小（xiǎo）航迹段长度（dù）：无人机飞（fēi）行航迹由若干个（gè）航点与（yǔ）相邻航点之间的航迹段组成，在航（háng）迹段飞行途中沿直线飞行，而达（dá）到某些（xiē）航点时有可能根据（jù）任务的要求而改变飞行姿态。最小航迹段（duàn）长度是指（zhǐ）限制无（wú）人机在开始改（gǎi）变飞行姿（zī）态前必须直飞的最短距离。
D，最低安全飞行（háng）高度：限制通过任务区（qū）域（yù）最低飞行（háng）高度，防止（zhǐ）飞行高度过低（dī）而（ér）撞击地面，导致坠毁。
3、飞（fēi）行任务要求（qiú）
无人机具体执行的飞行任务主要包括到达时间和目（mù）标进入方（fāng）向等（děng），需满足如下要求：
A，航迹距离结束，限制航迹（jì）长度（dù）不（bú）大（dà）于（yú）预先设定（dìng）的最大距离（lí）。
B，固定的目标进入方（fāng）向，确保无人机从特（tè）定角度（dù）接近（jìn）目标（biāo）。
4、实时性要求
当预（yù）先具备完整（zhěng）精（jīng）确（què）的环境信息是，可一（yī）次性规划自起点到终点的最优航迹（jì）。而实际情况（kuàng）是难以保证获得的环境信息不发生（shēng）变化；另（lìng）一方面，由于（yú）任（rèn）务的不确定性，无人机常常需要临时（shí）改变飞行任务（wù）。在环境变化区域不大的情况下，可通（tōng）过局部更（gèng）新（xīn）的方法进行航（háng）迹的（de）在线重规划；而（ér）当（dāng）环境变化区域较大时，无人机（jī）任务规划则必须具备在（zài）线重（chóng）规划功（gōng）能。（本（běn）文来（lái）源：AOPA云）
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