沉寂期：1990年以前
早在1907年，法国C.Richet教授指（zhǐ）导Breguet兄弟进行了他们的旋翼式（shì）直升机的飞行试验，如图1a，这（zhè）是有记录以来最早（zǎo）的构型。第一（yī）架成功飞行的垂直起降型四旋（xuán）翼飞行器（qì）出现在20世纪（jì）20年代（dài），但那时几乎（hū）没有人会用到它。1920年（nián），E.Oemichen设计了第一个四旋翼飞（fēi）行器（qì）的（de）原型，但是第一次尝试空运时失败了（le）。
之后在1921年B.G.De在美国俄亥（hài）俄（é）州西南部城市代顿的（de）美国空军部建造（zào）了另（lìng）一架如图1c的大型四旋翼直升机，这（zhè）架四旋翼飞机（jī）除飞行员（yuán）外可（kě）承载3人，原本期望的飞行高（gāo）度是100米（mǐ），但是最（zuì）终（zhōng）只飞到5米的高度。E.Oemichen的（de）飞机在经过（guò）重新设计之后（如下图（tú）b所示），于（yú）1924年实现了起飞并创造了当时直（zhí）升机领域的世界纪录，该（gāi）直升（shēng）机首次实现了14分钟的飞行（háng）时间。E.Oemichen和B.G.De设计的四（sì）旋翼（yì）飞行器都是靠垂直于主旋翼的螺旋桨来推（tuī）进，因此（cǐ）它们都不是真正的四旋翼（yì）飞行（háng）器。
早期四旋（xuán）翼飞行器的设计受困于（yú）极差的发动机性能（néng），飞（fēi）行高（gāo）度仅仅能达到（dào）几米，因此在（zài）接下来（lái）的30年（nián）里，四旋翼飞行（háng）器的（de）设计没有取得多少进（jìn）步。直到1956年，M.K.Adman设计的第一架真正的四旋（xuán）翼飞行器Convertawings Model“A”试飞取得巨大成功，这架飞机重达1吨，依靠两个（gè）90马力的发动机实（shí）现（xiàn）悬停和机动（dòng），对飞（fēi）机的控制不再（zài）需（xū）要垂直于主旋翼的螺旋桨，而是通过改（gǎi）变主旋翼的推力来实现（xiàn）。然而，由于操作这架飞机的工作量繁（fán）重，且（qiě）飞机在速度（dù）、载（zǎi）重量、飞行范（fàn）围、续（xù）航性等方面无法（fǎ）与传统（tǒng）的飞行器竞争，因此人（rén）们对此失去了进一步（bù）研究的兴趣，该研究（jiū）被迫停止。
在（zài）20世纪50年代，美国陆军继（jì）续测（cè）试各种垂直起降（jiàng）方案。Curtiss-Wright是被（bèi）邀（yāo）请参与研制（zhì）了VZ-7和杠杆燃气涡轮（lún）机的几家公司之一，杠杆燃（rán）气涡轮机（jī）的出现（xiàn）提（tí）高了（le）VZ-7的功率（lǜ）与重量比。因此（cǐ），VZ-7被称作“Flying Jeep”，如图（tú）(e)所示，其有（yǒu）效载重（chóng）量（liàng）为250千克，靠（kào）425马力的杠杆（gǎn）燃气（qì）涡轮发（fā）动机驱动。VZ-7的测试在1959年至1960年期间得到实现。虽然它相对稳定，但是（shì）它未（wèi）能达到军方对高度（dù）和速度的要求，该（gāi）计划并没有得到更进（jìn）一步的推行。
在1990年以前，惯性导航体积重量过（guò）大（dà），动力系统（tǒng）载荷也不够，因（yīn）此当时多旋翼设计得很大（dà）。正如前面分析的，大尺寸的多（duō）旋翼（yì）并没有那么大优势，与多旋翼相比（bǐ），固定（dìng）翼和直升（shēng）机更适合发展大（dà）尺（chǐ）寸。在（zài）此之后的（de）30年（nián）中，四旋翼飞行器的（de）研发没有取得（dé）太大的（de）进（jìn）展，几近沉（chén）寂。
复苏期：1990年至2005年
20世纪90年代之（zhī）后，随（suí）着微机电系统（MEMS, Micro-Electro-Mechanical System）研究的（de）成熟，重量只有几克（kè）的MEMS惯性导航系统被开发运用，使制作多旋翼飞行器（qì）的自动控制器（qì）成为现实（shí）。此外，由于四旋翼飞（fēi）行器的概念与军事试验渐行（háng）渐远，它开始（shǐ）以独特（tè）的方式通过遥控玩具（jù）市场进（jìn）入消费（fèi）领域。
虽然MEMS惯性导航系（xì）统已被（bèi）广泛应用，但是MEMS传（chuán）感器数据噪音（yīn）很大，不（bú）能直接读取并（bìng）使用，于是人们又花费大量的时间研究（jiū）去除噪声的各种数学算法。这些算法以及自动（dòng）控制器（qì）本身通常需要运算速度较（jiào）快的单片（piàn）机，可（kě）当时的单片（piàn）机运算速度有限，不足以满足需求（qiú）。接着科研人员又花费若（ruò）干年理解多旋翼飞行（háng）器的非线（xiàn）性系统结构，并为其（qí）建模、设计控制算法、实（shí）现控制方（fāng）案。因此，直到（dào）2005年左右，真正（zhèng）稳（wěn）定的多旋翼无人机自动（dòng）控制（zhì）器才被制作出（chū）来。
起步期：2005年至2010年
在生产制（zhì）造方面，德国Microdrones GmbH于2005年成立，2006年（nián）推出的md4-200四旋翼（如图（tú）a）系统开创了电（diàn）动四旋（xuán）翼在专业领域应用的先河，2010年推出的md4-1000四旋翼（yì）无人（rén）机系（xì）统，在全球专业无人机市场取得（dé）成功。另外，德国人（rén）H.Buss和I.Busker在2006年主导（dǎo）了一个（gè）四轴（zhóu）开源项（xiàng）目，从飞控到电调等全部开源，推出了四（sì）轴飞行（háng）器最具（jù）参考的自驾仪Mikrokopter。2007年，配（pèi）备Mikrokopter的四（sì）旋翼像“空中（zhōng）的钉子”一般停留在空中。很快（kuài）他们又进一（yī）步增加了组件（jiàn），甚（shèn）至使它半（bàn）自主飞行（háng）。美（měi）国Spectrolutions公司在2004年推（tuī）出Draganflyer IV四旋翼（如下图b），并随后在2006年推出（chū）了（le）搭载SAVS（稳定航拍（pāi）视频系统）的版本（běn）。
在学（xué）术方（fāng）面，2005年之后（hòu）四旋翼（yì）飞行器继续快速发展，更多的（de）学术研究（jiū）人员开始研究多旋翼，并搭（dā）建自己的四旋翼。
之前一直被各种技术瓶颈限制（zhì）住的多旋翼飞行器（qì）系（xì）统瞬间被炒得火热（rè），大家惊（jīng）喜（xǐ）地（dì）发现居然有这样一（yī）种小巧、稳定、可（kě）垂直起降、机械结构简单的飞行器的存（cún）在。一时间研究者蜂拥而（ér）至，纷纷开始多旋（xuán）翼飞行器的（de）研发和使用（yòng）。而国（guó）内的爱好者（zhě）也纷纷（fēn）研究，并（bìng）开设论（lùn）坛。虽然多（duō）旋翼的算法（fǎ）易（yì）懂，但（dàn）组装一架多旋翼却不是一件容（róng）易（yì）的（de）事情。在早期研究（jiū）阶段，科研人员把很多（duō）时间都花（huā）在（zài）了飞行器的组装调试环节。然而，有能力开发工艺的（de）人往往（wǎng）缺乏对飞控的深入了解，一（yī）般只是复现国外的技术（shù），谈不上进（jìn）一步对（duì）系统进行（háng）改进。当时既掌握（wò）飞控技术又精通（tōng）多旋翼（yì）工艺（yì）的经常是那些原来从事（shì）固定（dìng）翼或（huò）直升机飞控的公司。德国Microdrones虽（suī）然较早地推（tuī）出产品，但是工业级的四旋（xuán）翼的价格对于普通（tōng）消费者来说简直是遥不（bú）可及。除此之外，消（xiāo）费（fèi）级的Draganflyer 四旋翼之所以没有推广是（shì）因为其操（cāo）控性及娱乐性不（bú）强（qiáng）（智能手（shǒu）机（jī）或平版电脑还尚未普及（jí））、二次开发能力（lì）弱（ruò）以及销（xiāo）售渠道窄（当时电商网络处于初步发展阶（jiē）段）。
复兴期：2010年（nián）至（zhì）2013年（nián）
经过（guò）6年努力（lì）（2004年（nián）至2010年（nián）），法国（guó）Parrot公（gōng）司于（yú）2010年推出消费级的AR.Drone四旋翼玩（wán）具，从而开启了多（duō）旋翼消费的新时代（dài）。AR.Drone四旋翼在玩具市场非常成功，它（tā）的技术和理念也十分领先。
第一，它采用（yòng）光流技术，能（néng）够测量（liàng）飞行器（qì）速度，使（shǐ）得AR.Drone四旋翼(图3a)能（néng）够在室内悬停。
第二，可以（yǐ）做到一键起飞，操控（kòng）性得到极（jí）大（dà）提升。
第三，它采用手（shǒu）机、平（píng）板电（diàn）脑或（huò）笔记本电（diàn）脑控（kòng）制，视频能够（gòu）直接（jiē）回传至电脑，娱乐感较强（qiáng）。
第四，整个飞行（háng）器为一体机，并带（dài）有防护装置（zhì），比（bǐ）较（jiào）安全（quán）。
第五，AR.Drone开放了（le）API接口，供（gòng）科研人员开（kāi）发应用。
AR.Drone的成功也引（yǐn）发了一些自（zì）驾仪（yí）研发（fā）公司的思考（kǎo）。两年后，大疆（jiāng）推出的小精（jīng）灵Phantom一体机正是借（jiè）鉴了其设计理念。伴（bàn）随着苹果（guǒ）在iphoness上大量（liàng）应用加速计（jì）、陀螺仪、地磁传感器等，MEMS惯性传感器从2011年开始大规模兴起，6轴、9轴的惯性传感器也逐渐（jiàn）取代了（le）单个（gè）传感器，成本和功耗进一步（bù）降低，成本仅为（wéi）几美元（yuán）。另外GPS芯片仅（jǐn）重0.3克，价（jià）格不到5美元。WiFi等通信（xìn）芯（xīn）片被用于控制和（hé）传输图像信息，通信（xìn）传（chuán）输速度和（hé）质（zhì）量已经可以充（chōng）分满足几百米的传（chuán）输需求（qiú）。同时，电池（chí）能（néng）量密度不（bú）断增加，使无人机在（zài）保持较轻的重量下，续（xù）航时间达到15-30分钟，基本（běn）满足日常的应用需求。近年来（lái）移（yí）动（dòng）终端同样促进了锂电池、高像素摄像头性能的急（jí）剧提升和成本下降（jiàng）。这些都（dōu）促进（jìn）了多旋翼更进一步（bù）发展（zhǎn）。
与此同时，学术界也（yě）开始高度关注多旋翼技术。2012年2月，宾夕（xī）法尼（ní）亚大学的 V.Kumar 教授在 TED大会上做出了四旋翼飞行（háng）器发展（zhǎn）历史（shǐ）上里程碑（bēi）式的演讲，展（zhǎn）示了四旋翼的灵活（huó）性以及（jí）编队协作能力。这一场充满数（shù）学公（gōng）式的（de）演讲大受欢（huān）迎，它让世（shì）人看到（dào）了多旋翼的内在潜（qián）能。
2012年，美国工（gōng）程师协（xié）会（huì）的机器人和自动化杂（zá）志（Robotics & Automation Magazine,IEEE）出（chū）版（bǎn）空中机器人和四旋翼（Aerial Robotics and the Quadrotor）专刊，总结（jié）了（le）阶段性成果，展示了当时最先进的技术。在这期间，之前（qián）不具备（bèi）多旋翼（yì）控（kòng）制功能的开源自驾仪（yí）增加了多（duō）旋翼这一功（gōng）能，同时也有新的开源自驾仪不（bú）断（duàn）加（jiā）入，这（zhè）极大地降低了初学者的（de）门槛，为多旋翼产业发展装上了翅膀。
爆发期：2013年至今
2012年初，大（dà）疆（jiāng）推出小精灵（líng）Phantom一体机。Phantom与AR.Drone一样控制简便（biàn），初学者很快便可上手。同时，价格也能被（bèi）普通消费者接受。相比AR.Drone四旋（xuán）翼飞行器，Phantom具备一定的抗风性能、定位功能和载重能力，还可（kě）搭载小型相机。当（dāng）时利用Gopro运动相机拍摄极限（xiàn）运动已（yǐ）经（jīng）成为欧美年（nián）轻人竞相追逐的时尚潮流（liú），因（yīn）此Phantom一体机一经推出便迅速走（zǒu）红。
连（lián）线杂志主编C.Anderson于2012年年底担任3D Robotics公司CEO，该（gāi）公司于2013年8月推出Iris遥控四旋（xuán）翼飞行器，于2014推出X8+四旋翼飞行（háng）器，并很快于2015年推出Solo四旋翼飞行器。
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