PWM:

这是第一个（gè）要介（jiè）绍（shào）的，所有航模和无人机都离不开的一（yī）种接口。单线信号，周期（qī）发送正脉冲（chōng），变化脉宽作为传递信息的方式，一个针脚传递一个（gè）通道，往往（wǎng）搭（dā）配地线和电源（yuán）线可控（kòng）制一个舵机或一个电调，是无人机或航模入（rù）门第一个需要了解的接口（kǒu）。优（yōu）点是（shì）简单，稳定的（de）传输一个可量变的信（xìn）号（hào），缺陷是速度低（dī），目前常见的标准是（shì）每秒50次或300至400次。

PPM:

是（shì）PWM的升级版，就（jiù）是每（měi）个信号周期变为发送一组（zǔ）多（duō）个脉宽的（de）组合，来同时传（chuán）递多个（gè）通道的变化信息。早期也被用于遥控器无线（xiàn）电信号和航模模（mó）拟器信号，现在（zài）多用于接收机与飞控连接，带（dài）有PPM信号输（shū）出的接收机很多，是无人机入门必配，那些用转换器的是脱裤子放屁。其优点是（shì）稳（wěn）定传输多个通道，缺（quē）点是速度更（gèng）慢。

S.BUS:

是日（rì）本遥控器（qì）厂（chǎng）商FUTABA设计的（de）用单通道（dào）数字信（xìn）号传输多通道信息的（de）协议，只有一个信号（hào）针脚和一（yī）个基准（zhǔn）地线，支持HUB扩展多个（gè）舵机和电调连接在一个信

号源上（shàng），所以S.BUS其（qí）实是（shì）一（yī）种（zhǒng）总线，其原理其实就（jiù）是变化的串口协议，具体协议（yì）可以（yǐ）参考百度文（wén）库（kù）上我写的（de）的文（wén）章“PX4飞控（kòng）开发笔记-第（dì）五章:PWM,PPM,S.BUS与（yǔ）DSM2”。其优点是（shì）纯数字信号，很可靠，带（dài）有（yǒu）总线功能（néng）。缺陷是属于厂家（jiā）技术兼容设备较（jiào）少。目（mù）前是飞控（kòng）连接接（jiē）收机的最佳选择。

Relay:

其实（shí）就（jiù）是数字IO信（xìn）号，只有0和1两种状（zhuàng）态（tài），存（cún）在于（yú）飞控某（mǒu）些针（zhēn）脚用于（yú）自（zì）动控（kòng）制相机快门和农药（yào）喷头（tóu）。优点是可靠（kào），缺（quē）点是信息（xī）量（liàng）极小，浪费资（zī）源（yuán）且没有校验等功（gōng）能（néng）。

串口:

串口是目前控制领域最常见（jiàn）的设备接口（kǒu），硬件形式有TTL，232，422，485几种（zhǒng）。TTL是基本信号（hào），常见三针用法（fǎ），一个针用于信号（hào）输入叫RX，一针用于信号输（shū）出叫TX，另一针为信号基准地线。一（yī）般0伏和（hé）3-5伏表（biǎo）示0和1，飞控（kòng）自带的都是这种串口，而且会带很多个，用于连接多个（gè）设（shè）备（bèi），PIXHAWK飞控有（yǒu）5个。TTL信号的电压较低，经验上（shàng）不适合1米以上的长距离传输（shū），于（yú）是发展出232接口，使用（yòng）正负电平表示（shì）0和1其（qí）他与TTL相（xiàng）同，极大延长（zhǎng）了传输距（jù）离，但是速度依然不足。于是发展（zhǎn）出422接（jiē）口，RX和TX每个针脚（jiǎo）都变为正负电压（yā）的一对信号线（xiàn）同时跳（tiào）变，这（zhè）样干扰（rǎo）信号被（bèi）巧妙的抵消，传输距（jù）离和（hé）速度双飞（fēi）跃，但是需要5根线，给调试造成很大麻烦，目前只有军品才使用这种（zhǒng）串口。485串口（kǒu）是结合232和422优点，使用一对正负电（diàn）压（yā）的信号线既发又收，但是他需要（yào）额外一个信号控制收发转换，485总线带有总线特征（zhēng），可以在两（liǎng）根线与地线（xiàn）上（shàng）连（lián）接多个设备（bèi），但是收发，片选，仲裁，校验（yàn）等等工作都需要你写程序去协调，工（gōng）作量巨大，现在（zài）很少有人（rén）用。

SPI:

这是一种用于板上通信的高速接口，使用了（le）主（zhǔ）从设计，和专门的（de）时钟（zhōng）线，每（měi）个（gè）SPI拥有（yǒu）4个脚主入从出，主出（chū）从（cóng）入，时钟和地线。主设备负责管理信（xìn）息，时钟同（tóng）步（bù）和所（suǒ）有设（shè）备通信，一路SPI可以连接（jiē）多个设备，但是必（bì）须每（měi）个带有（yǒu）片（piàn）选。因为（wéi）有时钟线所（suǒ）以很（hěn）容（róng）易做到所有设备的同步通信，由于其稳定（dìng）性和高（gāo）速（sù）特（tè）性，在飞控板上用来连接所（suǒ）有（yǒu）传感器与主单（dān）片机。

I2C:

其（qí）实是I平方（fāng）C，是用（yòng）于连（lián）接板上高速设（shè）备的总线。拥有（yǒu）三根信号线，信号（hào），时钟和地线。也是（shì）采（cǎi）用主从设计，带有（yǒu）时（shí）钟的同步设计，但是信号（hào）线需要承担多个设备输入输出，有主设备来管理。I2C上所有设备都自带一个地址，或叫标（biāo）签，主设备用这个地址来识别设备。在飞控（kòng）中用来连接（jiē）重要性不太高的众（zhòng）多设备，指示（shì）灯，磁（cí）罗盘，空速，超声（shēng）波，激光测距等等。居然有厂家为了省事用这个总线（xiàn）连接多个（gè）电（diàn）调，这是很危险的，因为3-5v电（diàn）平在长（zhǎng）距离传输中容易（yì）受干扰。

CAN:

最（zuì）早为汽车设计（jì）的总线接口（kǒu），据说是（shì）电流传输，所（suǒ）以（yǐ）抗干扰性能超强，专门（mén）用于大干扰环境设备间多个远距离（lí）传输。只有H和L两个信号线（xiàn），所（suǒ）有设（shè）备都连接（jiē）在（zài）上（shàng）面（miàn），总线芯（xīn）片（piàn）负责仲裁。这其（qí）实是无人机上设备，尤其是（shì）多旋翼电调的最优选择，但是由于其复杂（zá）性和接（jiē）口芯片成（chéng）本（běn）问题，比较少（shǎo）有人用，PIXHAWK飞控和

ESC32电（diàn）调多年前就已经具备该接口（kǒu），至今无人（rén）问津。

AD:

模数（shù）转换接口，这种易被干扰的古老（lǎo）还存在，使用方式就是测量电压。目前飞（fēi）控用来测量电压，电流（liú），这（zhè）种方（fāng）式成本较低，在小型无人机上还可（kě）以使（shǐ）用。另（lìng）外（wài）一些（xiē）距离探测（cè）设备还在（zài）用，但是已经基（jī）本（běn）处于（yú）淘汰边缘，效果远（yuǎn）远不如数字设备，不过（guò）成本较低，比（bǐ）如空速和超（chāo）声波。

SDIO:

用于连接SD卡或TF卡（kǎ），进行（háng）飞行数据记录。由于TF卡应用普（pǔ）遍，成本较低，容量（liàng）速度都令人满意，所以渐渐成（chéng）为高级飞控必备设备，用于（yú）飞行记录，事故分（fèn）析，故（gù）障诊断等等（děng）。

USB:

民（mín）用总线接口，可以通（tōng）过HUB连接（jiē）多个设备,可（kě）以说是一种完美接口。但是（shì）其协议过于复杂，编程（chéng）工（gōng）作量极大，接口连（lián）接形式（shì）容易导致问题（tí），必须（xū）使（shǐ）用专用线材，且（qiě）不能超过2米。在飞控上主要用来地面进行调试，读写参数等等地面操作。

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