自动悬停（tíng）的意思就是将无人机（jī）固定在预（yù）设的高度位置与水平位置上，其实也就是一组三维座标。不过，无人机是（shì）如（rú）何（hé）知道自己的（de）位置的呢？其实说起来也很简单，高度一般来说（shuō）是通过超（chāo）声（shēng）波传感器（qì）（测量与地面的距（jù）离，比（bǐ）较少见）或者是气压计（高度会影响大（dà）气（qì）压的变化）来测量的，而水（shuǐ）平位置（zhì）的座（zuò）标（biāo）则由GPS模块来确定。

当然，GPS也可以提供高度（dù）信息，但对于主流的无人机来说，更倾（qīng）向于使用气（qì）压计，因为低成本（běn）的（de）GPS的（de）数据刷新（xīn）率（lǜ）太低，在高速运动的（de）时（shí）候（hòu）数（shù）据滞后会导致无人机高度跌落。

除了GPS模式来定位外（wài），无（wú）人机还有一种（zhǒng）“姿态模式”，依靠（kào）的是内部的IMU（惯性测量单元，实际上（shàng）就是一组陀螺仪+加速度计传感（gǎn）器）来识别自身的飞行状态和相对位移。

智能调节系统消除外界干扰

通过各种传感器知道自（zì）己的（de）高度与水平位置之后，无人机要如何悬停（tíng）在这个（gè）预设的位置上呢？这其实就是一套负反馈自动控制系统（意思就（jiù）是偏离预设值就自（zì）动调整回来）。

以GPS模式为例，当（dāng）无人机受（shòu）到外界影响，高度有升高或者降低（dī）的趋势时（shí），控（kòng）制单（dān）元（yuán）就调节（jiē）马达的（de）功率进行（háng）反方向运动（dòng）补偿（cháng）；如果无（wú）人机（jī）有被风横（héng）向（xiàng）吹离悬停位（wèi）置的趋势，控（kòng）制单元可（kě）以启动侧飞模式与之（zhī）抵消（xiāo）——这些反应都（dōu）是比较（jiào）快的（de），只要外界影响不（bú）是大（dà）得离谱（专业多轴无人机一般抗四级（jí）风没有问题），专业的无人（rén）机都（dōu）可以应付，你所看（kàn）到的就是它稳稳地（dì）定在那里（lǐ）没有动。

在天气不是很好（hǎo），GPS搜星（xīng）困难（nán）的（de）时候（hòu），姿态模式（shì）就（jiù）派（pài）上（shàng）用场了。依靠无人机内部的IMU单元（yuán），系统（tǒng）可以识别当前的（de）飞行姿态，进行自动平衡补偿，同样可以实（shí）现高度（dù）和水平（píng）位（wèi）置的锁定（dìng）。

无（wú）人（rén）机悬停精度（dù）如（rú）何？

一般来说，万元以下的发烧玩（wán）家级（jí）无人机可以实（shí）现误差在垂（chuí）直0.8米（mǐ）、水平2.5米（mǐ）精度范围内自动悬停，其（qí）他机型的悬（xuán）停精度在（zài）产品参（cān）数表（biǎo）中都有标明。当然，这个级别的无人机（jī）也具（jù）备“专（zhuān）家模式（shì）”，你可以通过手动来进行高精度的微调。2000元级的无人机（jī）也有带GPS系统的（de）机型（xíng），可以实现智能悬（xuán）停，当然稳（wěn）定性（xìng）会比发烧级要差（chà）一些；800～1000元级（jí）别的机型（xíng），一（yī）般还是（shì）可以依靠IMU单（dān）元来实现悬（xuán）停，精度和（hé）稳（wěn）定度则更差一些（xiē）；至于更（gèng）入门的娱乐机（jī）型（xíng）——就只能靠你灵巧（qiǎo）的双手来稳住了。

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